教材模組 教學目標

本課程將介紹Robot Operating System（ROS）機器人軟體開發框架，讓學員具備機器人系統開發、效能分析與最佳化的基礎知識和實際操作能力。課程內容包含ROS框架的原理及實際操作，並透過無人倉儲自走車及自動駕駛車的兩個實際案例分享，帶領學員瞭解ROS系統多樣化的應用情境，以及相對應的系統架構，有助於未來學員在不同的應用場域中，快速掌握系統狀態並進行系統開發與最佳化。

​教材模組 時數

9小時

​教材模組 課程大綱

單元1：Robot Operating System(ROS)基礎架構介紹 (3小時)

• ROS基本架構介紹及名詞概念解釋
• 小型ROS程式撰寫 (ROS beginner tutorials)
• ROS2基本架構介紹及名詞概念解釋
• 即時作業系統及Data Distribution Service
• 小型ROS2程式撰寫

單元2：ROS系統效能分析與平行化 (3小時)

• ROS工具與perf效能分析工具操作介紹
• 無人倉儲自走車效能分析及最佳化應用實例

單元3：ROS為基礎之自駕車軟體與實作 (3小時)

• Autoware自駕軟體基礎介紹
• Autoware以Lidar為基礎的物件偵測 (object detection)

可分享教材模組內容

單元1：介紹第一代及第二代ROS基礎運作原理與操作方式，學員將同時學習兩代ROS的基礎程式設計及系統開發。

單元2：介紹可適用於ROS之效能分析工具，如：Perf、Valgrind等，並利用上述工具針對實體案例進行效能分析與最佳化，學員將了解基於ROS之實體系統運作及相關效能議題。

單元3：介紹自動駕駛軟體Autoware，介紹其運作原理，並帶領學員操作Autoware之物件追蹤演算法實作。

示範教材(請點選)

所需實作平台配備與經費需求預估(以模組教學實作所需基本軟、硬體平台估算)

個人電腦，具備多核心處理器與顯示卡，提供學員實際運行ROS系統（每台供2~4人/組使用），每台約八萬元。

實作平台配備(請點選)

聯盟／示範教學實驗室可提供之訓練與技術支援（含實驗示範影片）

1. 辦理種子教師培訓營：1場次，時數6小時(包含實際操作實驗的內容)
3. 聯盟網址：https://reurl.cc/Qjxzl9
4. ATP課程資料庫官網：http://atp.ee.ncku.edu.tw/

聯絡窗口

負責教師：國立成功大學電機工程學系 莊智清教授、國立成功大學資訊工程學系 黃敬群助理教授
專責助理：國立成功大學電機工程學系 王嬡芳助理
聯絡電話：(06)275-7575轉62400再轉1489
聯絡信箱：z10609058@email.ncku.edu.tw