E-3自動駕駛光達定位與建圖技術
教材模組 教學目標
主要達成目標為讓學員能夠了解光達SLAM的一個基礎框架，有能力運用光達感測器進行定位與建圖，支持操作定位與建圖演算法於真實場域上運行，並且學習如何分析定位與建圖精度來評估演算法的性能。
教材模組 時數
9小時
教材模組 課程大綱
單元1：光達SLAM相關背景知識介紹 (1小時)
單元2：核心光達SLAM演算法介紹 (2小時)
單元3：離線執行SLAM演算法及其效能評估 (3小時)
單元4：利用光達於真實場景進行SLAM(3小時)
可分享教材模組內容
單元1：介紹光達SLAM領域上的一個基本框架，快速瀏覽整個光達SLAM的基本運作流程，使入門的學員了解在該領域上需要具備那些知識，以及目前核心演算法常用的技術。
單元2：進一步介紹目前經典以及傑出的光達SLAM演算法的概念，針對第一章所提及的關鍵技術，提供概念性的講解。
單元3：使學員能夠操作播放離線資料，並學習如何修改演算法的參數，去調整演算法定位與建圖的準確性。
單元4：讓學員實際的操作光達於真實場域下線上進行定位與建圖，並提供學員如何評估在實際的場域上進行定位與建圖的指標
所需實作平台配備與經費需求預估(以模組教學實作所需基本軟、硬體平台估算)
個人電腦，具備多核心處理器與顯示卡，提供學員實際於ROS系統上運行SLAM演算法，每台約3萬元，16線光達感測器一顆，單價約8萬元
聯盟／示範教學實驗室可提供之訓練與技術支援（含實驗示範影片）
1. 辦理種子教師培訓營：1場次，時數6小時(包含實際操作實驗的內容)
3. 聯盟網址：https://reurl.cc/Qjxzl9
4. ATP課程資料庫官網：http://atp.ee.ncku.edu.tw/
聯絡窗口
負責教師：國立臺北科技大學機械工程系 許志明副教授
專責助理：傅元廷 教學助理
聯絡電話：(02)2771-2171分機2048
許老師信箱：jmshiu@ntut.edu.tw
